Nicht mehr ganz taufrisch, aber in meinen Augen (und auch den Ohren meiner Tochter) immer wieder fantastisch: T.H. White 'Der König auf Camelot'. Zumindest der erste Teil 'Das Schwert im Stein' geht auch für jüngere Kinder, wenn sie Spaß an etwas komplexeren Geschichten haben.
Die Jugendbücher von Terry Pratchett mit Tiffany Weh (ab 'Kleine freie Männer') sind zwar unterdurchschnittliche Pratchett-Romane, aber immer noch gut als Einstieg.
Bonustipp, da sicher nichts mehr für die im Ursprungspost angesprochenen Zehnjährigen: die Snöfrid-Geschichten von Andreas H. Schmachtl. Wunderbar erzählte Proto-Fantasy für kleine Kinder und trotzdem so geschrieben, dass man auch als Vorleser nicht dümmer wird beim Lesen.
Ich habe in dem Alter die Fantasyreihen von Tamora Pierce sehr geliebt und xfach gelesen. Vor allem die Reihen über Dhana und Alanna mochte ich sehr und ich halte sie auch heute noch für wirklich gut.